机械手由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜，六部分组成。
其中：
1，结构框架，主要由立柱等结构件组成，其作用是将各轴架空至一定高度，多由铝型材或方管，矩形管，圆管等焊接件构成；
2，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件，三个运动组件为桁架机械手的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系。
各轴组件通常由结构件、导向件、传动件、传感器检测元件以及机械限位组件等五部分组成。
（1）结构件通常由铝型材或方管，矩形管，槽钢，工字钢等结构组成，其作用是作为导向件、传动件等组件的安装底座，同时也是机械手负载的主要承担者。
（2）导向件，常用有直线导轨，v型滚轮导轨，U型滚轮导轨，方型导轨以及燕尾槽等常用导向结构，其具体运用需根据实际使用工况以及定位精度决定。
（3）传动件，通常有电动，气动，液压三种类型，其中电动有齿轮齿条结构，滚珠丝杠结构，同步带传动，链条传统以及钢丝绳传动等。
（4）传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，当移动组件移动至两端限位开关处时，需要对机构进行锁死，防止其超程；此外还有原点传感器以及位置反馈传感器。
（5）机械限位组，其作用是在电限位行程之外的刚性限位，俗称死限位。
3，工装夹具，根据工件形状大小材质等有不同形式，如：真空吸盘吸取，卡盘夹取，托取或针式夹具插取等形式。
4，控制柜，其相当于与桁架机械手的大脑作用，通过工业控制器，采集各传感器或按钮的输入信号，来发送指令给个执行元件按既定动作去执行。
产品特色
桁架其特点：
1，高效--------其各轴以极高的速度直线运行，可用伺服电机快速响应；
2，稳定-------极小的重复性误差，最高可达0.05mm；
3，高强度------7x24小时工作，不需要吃饭、睡觉等；
4，高精度------定位精度可达0.02mm（基于制作成本原因，可根据使用工况适当放大定位精度）；
5，性价比高------相比关节机器人，其负载重量大，制作成本低，适合于“中国智造”基本国情；
6，操作简单------基于直角坐标体系，其运动参数较为简单。
桁架机械手类别
单立柱码垛机、双立柱码垛机、四立柱码垛机、长行程式码垛机、机器人码垛机、高位码垛机、整托盘码垛机、工业产线上下料、机床上下料
可制作成单立柱、双立柱、四立柱、多立柱形式
